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空天论坛——基于室内异构机器人的视觉导航应用与研究
发布于:2018-05-22 13:42:13   |   作者:[学院] 航空航天学院   |   浏览次数:1625

演讲者:王浩浩

时间:2018年5月30日,下午16点: 00-17: 30

地点:航空航天学院202会议室

简介:现代任务和复杂的飞行环境通常要求无人机在没有GNSS信号的区域内实现安全飞行。对于具有有限负载和在线计算资源的无人直升机,增加计算负载的方法通常在很大程度上限制了飞机的有效飞行视野。针对这一问题,作者提出了一种基于地对空运动身体协调的无人机视觉导航技术方案。技术方案的新概念体现在三个方面:1)提出了可实现的地空协调导航框架。 2)给出了一套无人旋翼机的飞行姿态估计和测量方案。 3)ORB完善。 - SLAM框架的后端映射模块实现密集点云图构建和基于octomap的3D环境重建。本文基于Turtlebot2地面机器人和AR.Drone2.0无人旋翼机构建了室内飞行演示验证系统。记者通过设计四个室内验证实验证实了这种方法的有效性,并展示了潜在的可扩展应用,例如支持环境地图的构建和自主协作避障和轨道规划。

演讲嘉宾简介:王浩浩,2016年航空航天学院博士生。研究方向是Visual SLAM。当前感兴趣的领域涉及基于地对空机器人的视觉定位和导航的应用。相关论文:地面导航的视觉辅助导航系统 GNSS中无人机的车辆合作 环境(2018 IEEE/CSAA已被接受)。